一种动态环境下的移动机器人图像视觉定位方法

摘要

本发明公开了一种动态环境下的移动机器人图像视觉定位方法。Kinect深度相机固定于移动机器人，针对相邻两帧图像，获得depth深度图像的三维点云，获得RGB彩色图像的匹配点对；通过迭代最近点算法得到相邻两帧图像之间的初始位姿变换矩阵；对三维点云聚类变换，计算相邻两帧图像的三维点云聚类之间的残差进行分割；利用静态背景中的匹配点对和三维点云重复处理得到更准确的位姿变换矩阵，计算所有相邻两帧图像之间的位姿变换矩阵，实现移动机器人图像视觉定位。本发明降低了硬件成本，克服了恢复像素深度值的复杂性，修正了机器人的定位误差，更加准确地估计了移动机器人在室内的运动轨迹。