基于滑模控制的水下推进器控制方法

摘要

本发明公开了一种基于滑模控制的水下推进器控制方法，在现有的转速环、电流环双闭环控制算法的基础上，改进了转速环的控制算法，并引入了一种基于干扰观测器的干扰补偿闭环，从而构成改进的转速环、电流环、干扰补偿闭环三闭环的控制方法。其中，改进的转速环采用全局快速终端滑模控制算法，保证了系统在有限时间内到达滑模面，使系统在有限时间内迅速收敛到平衡状态。电流环采用PI控制器。干扰补偿闭环实现了对干扰的完全抑制，提高了系统的动态特性，使系统的控制精度大大提高。