基于导管螺旋桨负载的ROV推进器滑模控制

摘要

针对自主研发的水下辅助采油遥控机器人(ROV)的运动控制与其推进系统控制的需求,文中提出了一种新型的基于导管螺旋桨负载特性的ROV推进器永磁同步电机(PMSM)滑模控制器.阐述了ROV及其推进器的系统组成,建立了基于导管螺旋桨负载特性的ROV推进器系统数学模型,设计了基于全局快速终端滑模算法的ROV推进电机转速控制器,通过仿真分析,比较了不同控制算法下基于导管螺旋桨负载的PMSM动态响应性能.仿真结果表明,文中提出的新型滑模控制器能够使ROV推进器系统具有更快的动态响应速度和更好的稳定性,同时验证了文中设计的滑模控制器在水下推进器控制系统应用的可行性和有效性,为水下辅助采油ROV的运动控制和动力分配策略的研究提供参考.