一种基于改进的转弯半径的固定翼编队控制方法

摘要

本发明提供一种基于改进的转弯半径的固定翼编队控制方法，该方法在跟踪原始期望点附近引入了超前跟踪点和滞后跟踪点的概念，并将跟踪距离分为远距、中距和近距三种情况；在长机保持直线飞行时，僚机横侧向指令主要由航迹误差生成，期望点根据远距、中距、近距不同情况分别计算；在长机转弯时，根据编队的飞行形式，僚机横侧向指令会加入长机的转弯半径和指定误差实时反馈，保证转弯过程中僚机也能迅速的跟踪到期望点，进而让编队快速收敛到期望的队形。本发明提高了固定翼编队飞行的鲁棒性，使得在长僚机模式下的编队跟踪，相比于L1非线性制导律和传统PID控制律有更好的性能。