一种基于ROS的自主导航机器人控制系统的智能小车

摘要

本发明公开了一种基于ROS的自主导航机器人控制系统的智能小车，包括，在小车上搭载激光雷达、摄像头和重力加速度传感器，利用所述激光雷达获取所述小车自身当前位置、距离信息及环境信息；基于机器人操作系统创建栅格地图，利用SLAM算法和深度相机视觉融合构建三维点云地图；所述小车利用所述机器人操作系统对所述距离信息及RGB‑D的深度摄像头的视觉里程计进行环境感知，生成所述三维点云地图；所述机器人操作系统根据GPS在路径构成回路时对所述三维点云地图进行矫正，计算所述小车路径以躲避障碍。本发明极大程度上增强了机器人的运动能力和鲁棒性，在里程计和编码器数据实现了更加精确的定位，使得其在定位上更加准确。