一种气动柔顺打磨末端执行器

摘要

本发明公开一种气动柔顺打磨末端执行器，其特征在于，包括气动柔顺组件、抛光机组件、位姿补偿组件；该装置能够实现柔性打磨，并且具备打磨位姿补偿组件，结合机械臂的控制，可以实现工件局部的单位法向矢量与法向打磨力的单位方向矢量反向重合。本发明设计的执行器，能够有效解决安装误差和规划误差，非常适用于变曲率大工件产品的抛光打磨，并且能够解决打磨颤振严重的问题，且具有响应快、控制简单、效率高等特点。