声明
摘要
第1章绪论
1．1研究背景和意义
1．2机器人抛光打磨技术研究现状
1．2．1机器人在打磨抛光行业的应用
1．2．2基于机器人的自动打磨集成单元
1．3浮动打磨末端执行器现有设备与关键部件
1．3．1末端浮动打磨执行器设备现状
1．3．2浮动打磨动力部件
1．3．3浮动打磨执行部件
1．3．5浮动打磨传感器
1．4浮动打磨末端执行器关键算法
1．4．1柔顺控制
1．4．2自适应控制
1．5论文提出、研究内容与总体框架
1．5．1论文提出
1．5．2主要研究内容
1．5．3主体框架
第2章柔性伸缩气囊设计及性能测试
2．1引言
2．2柔性伸缩气囊的设计
2．2．1柔性伸缩气囊基本形式
2．2．2柔性伸缩气囊的结构尺寸
2．2．3柔性伸缩气囊的安装形式
2．3柔性伸缩气囊性能测试系统研究
2．3．1柔性伸缩气囊性能测试系统总体设计
2．3．2柔性伸缩气囊性能测试系统的硬件开发
2．3．3上位机性能数据采集软件系统
2．4柔性伸缩气囊的性能测试及分析
2．4．1柔性伸缩气囊力-位移性能测试
2．4．2伸长收缩重复性能测试
2．4．3柔性伸缩气囊特征数据拟合
2．5小结
第3章高精度浮动打磨执行器的控制策略
3．1引言
3．2高精度浮动打磨执行器工作原理与构造
3．3力控系统建模
3．4力控系统MATLAB仿真模型
3．4．1电气换向阀的仿真模型
3．4．2柔性伸缩气囊仿真模型
3．4．3整体力控仿真模型
3．5 PID控制与仿真
3．5．1 PID算法简介
3．5．2 PID算法仿真
3．5．3 PID算法仿真总结
3．6模糊PID控制
3．6．1模糊控制的基本思想
3．6．2模糊PID控制的基本结构
3．6．3模糊语言变量及隶属度函数的确定
3．6．4模糊规则与解模糊化
3．6．5模糊PID控制仿真
3．7重力补偿算法
3．7．1重力补偿分量计算
3．7．2 MPU6050运动处理传感器解析
3．8小结
第4章浮动打磨控制系统硬件设计
4．1引言
4．2核心控制单片机最小应用系统设计
4．3信号采集处理及系统电路设计
4．3．1电源部分
4．3．2重力传感器放大电路
4．3．3气压传感器电路
4．3．4电气比例换向阀控制电路
4．3．5辅助功能电路
4．4 PCB绘制
4．5小结
第5章交互控制软件系统及恒力性能验证
5．1引言
5．2嵌入式逻辑窿制系统软件
5．2．1单片机初始化代码
5．2．2模糊控制逻辑代码
5．2．3 PID控制逻辑代码
5．2．4力信号的平均值滤波
5．3 Labview数据采集软件
5．3．1上位机软件前端界面
5．3．2上位机软件后端界面
5．4浮动打磨系统恒力跟踪性能试验验证
5．5小结
第6章总结与展望
6．1总结
6．2展望
参考文献
攻读硕士学位期间取得的学术成果及参加科研情况
致谢
山东大学;
