一种高精度取料和放料的自动化控制方法

摘要

一种高精度取料和放料的自动化控制方法，应用于取放料设备，取放料设备包括机械手和视觉系统，其特征在于：包括以下步骤：确定托盘上用于放置产品的料格数量以及托盘的教读位置，教读位置用于针对托盘的规格进行定位教读；根据料格数量以及教读位置计算得到托盘上每一料格的位置，控制机械手从托盘上抓取或吸取产品；控制所机械手移动到拍照安全位，利用视觉系统在拍照安全位上对所述机械手抓取的产品进行拍照；将拍照所获得的拍照数据在视觉系统采集的产品拍照数据库中进行拟合匹配，以确定与所述拍照数据对应的放料位置数据；根据所放料位置数据控制机械手将产品移动到目标放料位置。本发明改善现有取放料存在精准度不够高等问题，实现自动化生产，提高了生产效率和生产精度。