EtherCAT从站与从站同步通讯方法、控制系统、设备及存储介质

摘要

本发明提供了一种EtherCAT从站与从站同步通讯方法、控制系统、设备及存储介质，方法包括：主站获取从站的描述文件，根据描述文件配置从站的SM和FMMU的映射地址，将存在数据交互的从站的FMMU的映射地址配置在同一映射区间；主站在每个同步周期发送一帧EtherCAT数据帧与从站进行数据交互，EtherCAT数据帧包含有与从站的FMMU的映射地址对应的字段，并用于：在EtherCAT数据帧经过一个需与其他从站进行数据交互的从站时，触发该从站根据SM和FMMU的映射地址向EtherCAT数据帧中与该从站的FMMU的映射地址对应的字段写入和/或读取过程数据。本发明的从站与从站之间能在一个同步周期中实现数据的交互。