一种基于机械臂的可调压医学超声扫查装置

摘要

本发明公开了一种基于机械臂的可调压医学超声扫查装置，该装置包括相机支架、扭力调整机构和探头转臂三部分，本发明安装在不少于六自由度的协作型机械臂末端法兰上，采用扭簧加载驱动探头转动的方式实现超声探头加载在人体上获取超声图像和移动扫查。本发明扭簧隔离了机械臂扫查作业对人体的刚性加载，一方面避免了刚性接触对人体的冲击伤害，另一方面调整了加载过程的刚性曲线，给稳压控制提供了支撑。最后，装置布局了三轴力传感器与RGB‑D相机，为力控制与视觉伺服超声扫查提供了解决方案，以确保机器人辅助医学超声扫查的安全、可靠和高质量成像。