一种基于双目视觉系统的地标地图车辆即时定位方法

摘要

本发明公开了一种基于双目视觉系统的地标地图车辆即时定位方法，利用双目视觉系统实现视觉里程计，计算车辆的相对定位，再利用深度学习技术检测图像中的地标；然后在地标地图数据库中进行地标检索，利用检索到的地标和非线性优化算法对车辆进行地球坐标系下的精确定位，再转换相机相对坐标系与地球坐标系，利用地标计算的车辆定位矫正双目视觉里程计的车辆定位。