一种后轮具有倒车动力的半挂车辆及倒车方法

摘要

本公开涉及一种后轮具有倒车动力的半挂车辆及倒车方法，包括ECU以及能够测量方向盘转角的转角传感器，半挂车最后端的一对车轮为两个能独立驱动的电动轮；ECU能够根据转角传感器的信息计算出牵引车中前轮的偏角，进而计算出半挂车朝侧后方倒车时的转弯半径，进一步测算出两个电动轮之间的速度差值，并控制两个电动轮以不同速度主动行走，以实现转向倒车。