基于PD控制的拖拉机半挂车机组自动直线倒车系统

朱忠祥; 陈军; 鸟巢谅

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基于PD控制的拖拉机半挂车机组自动直线倒车系统

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利用PD控制设计了拖拉机半挂车机组的自动直线倒车控制系统.建立了表达拖拉机半挂车机组行驶特性的运动学模型.对非线性的拖拉机半挂车机组控制系统进行了线性化处理.应用计算机仿真找出适当的比例系数和微分系数,然后进行田间试验.试验结果表明:所设计的PD控制器不但稳定,而且成功地实现了拖拉机半挂车机组的自动直线倒车.

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来源
《农业机械学报》|2006年第7期|98-10073|共4页
作者
朱忠祥; 陈军; 鸟巢谅;
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作者单位

中国农业大学工学院;

西北农林科技大学机械与电子工程学院;

日本岩手大学农学部;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类自动控制理论;拖拉机;
关键词
拖拉机半挂车机组; 倒车; 控制系统; 仿真;
入库时间 2022-08-18 10:24:47

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