一种扫地机器人用基于路径规划的清扫方法

摘要

本发明公开了一种扫地机器人用基于路径规划的清扫方法，通过将房间划分成自适应分区，向自适应分区内撒种子，利用种子扩张和合并将代价地图划分成面积大小顺序排列的矩形区域，并对矩形区域采用全覆盖算法进行“弓”字型路线规划。相较于现有技术，本发明算法效率高、鲁棒性高和实用性强的。