已知相对旋转角度条件下的像机相对运动估计方法

摘要

本申请涉及一种已知相对旋转角度条件下基于仿射匹配点对的像机相对运动估计方法。利用惯性测量单元与像机固联安装条件时，惯性测量单元和像机在运动过程中各自的相对旋转角相同这一性质，惯性测量单元输出的相对旋转角可以直接用作像机或多像机的相对旋转角，可应用于惯性测量单元与像机之间的安装关系未知或存在变化等更广泛的场景。同时，引入了像机或多像机系统相对旋转角已知的情况，采用两个仿射匹配点对的图像坐标及领域中的局部仿射变换矩阵，即可估计单像机和多像机系统的相对运动。从而提高计算精度和效率，适用于计算能力有限的设备，例如无人机自主导航、自动驾驶汽车和增强现实设备。