一种飞行器及其定位方法、控制方法及光流模块

摘要

本发明涉及一种一种飞行器及其定位方法、控制方法及光流模块，其中定位方法包括：向地面发射光信号，记录发射光信号的第一时间数据；接收被照射地面对所述光信号的反射光信号，记录接收到所述反射光信号的第二时间数据，计算被照射地面与飞行器之间的高度差；根据预设的时间间隔连续若干次采集被照射地面的纹理信息，生成包含所述纹理信息和所述高度差的二维图像，根据地面上的某点在各个二维特征图像中的位置变化量计算飞行器的位移；将所述位移和二维特征图像发送给飞控系统。本发明采用TOF摄像头、光源和MCU代替超声模块进行测距，减小了光流模块的尺寸，并且能够精确定位照射物体与飞行器之间的实际距离，提高了测量精确度。