改进多旋翼飞行器自主定位稠密光流算法

摘要

基于光流传感器的目标检测与自主定位算法能较好地解决无人飞行器室内自主飞行的难题.本文首先分析了传统全局H-S算法和局部L-K算法的机理性误差,然后提出了改进的光流算法.通过剔除影响估计运动的干扰数据来优化五置信点选取方式,改变能窗选择方式对置信点加权得到新的光流能量泛函,并修正拉普拉斯算子估计计算光流梯度,加快算法迭代速度.