工业机器人传送带动态跟踪方法

摘要

本发明提出了一种工业机器人传送带动态跟踪方法，包括：根据工业机器人、工件、传送带之间相对位置，将传送带跟踪依次分为以下三个阶段：开始段、跟踪段和脱离段。开始段，工件位于传送带上的开始窗口区域；跟踪段，工件位于传送带上的跟踪区域；跟踪段之后即是脱离段。当该工件进入开始窗口且工业机器人处于等待状态，则工业机器人对该工件开始准备跟踪，并调整运行速度，以使得工业机器人在进入跟踪区域之前，工业机器人的末端工具速度与传送带的速度一致；当工件进入跟踪区域后，工业机器人根据预设的示教速度和编码器测量的传送带速度，合成工业机器人的末端工具速度；跟踪过程进入脱离段，工业机器人的末端工具速度从传送带速度减到0。