工业机器人传送带动态跟踪涂胶方法

摘要

本发明提出了一种工业机器人传送带动态跟踪涂胶方法，该方法可以使工业机器人在传送带上的涂胶物体到达操作范围后，定位到物体并且进行跟踪。在机器人与物体相对静止后实现对物体轮廓的涂胶操作。整个过程传送带无需停止。具体的方案设计包括以下几个阶段：物体刚开始进入机器人操作范围，机器人得到物体位置后定位物体，此时机器人是点到点运动；机器人定位到物体之后开始跟踪物体，直到与物体相对静止；机器人保持与物体相对静止同时实现对物体轮廓的涂胶操作，此时机器人是连续轨迹运动。本发明能够实现在传送带不停止的情况下跟踪物体涂胶，避免了传送带因频繁启停的损耗，提高了生产效率，节约了成本。