具有3R、2R1T和1R2T三种运动模式的并联机构

摘要

本发明公开的具有3R、2R1T和1R2T三种运动模式的并联机构，包括定平台和动平台，定平台分别通过第一支链、第二支链、第三支链和第八连杆连接在动平台上，动平台呈曲面，第一支链的一端连接在定平台上，另一端连接在动平台上，第二支链的一端连接在定平台上，另一端连接在第八连杆的一个自由端上，第三支链的一端连接在定平台上，另一端连接第八连杆的一个自由端上，第八连杆的另一自由端连接转动副R₄，转动副R₄连接在动平台上；本发明公开的并联机构能满足复杂曲面加工的要求。适合应用于在曲面上工作的操作手，可以应用于焊接飞机机身，也可以用于飞机机翼的组装。