一种具有全向跳跃能力的球形机器人

摘要

本发明公开了一种具有全向跳跃能力的球形机器人，涉及机器人领域，能够连续起跳，落地后无需调整机器人位姿。本发明包括：外壳内壁设置第一转台电机，第一转台电机连接内壳的外表面。内壳的内壁设置第二转台电机，第二转台电机固定连接限位平台，限位平台顶面设置限位孔，支撑腿穿过限位孔且沿径向设置凸台，凸台和限位平台之间放置储能弹簧。支撑腿侧表面上的齿和锁定齿轮副啮合，锁定齿轮副的主齿轮和储能电机连接，副齿轮安装在齿轮固定板上，储能电机输出轴穿过齿轮固定板，并和单向轴承连接。齿轮固定板上还安装复位弹簧，复位弹簧固定连接限位平台。本发明使用简单的机械结构满足机器人全向跳跃的需求，拓展了球形跳跃机器人的运动能力。