利用零空间取消关节运动的系统

摘要

本发明涉及利用零空间取消关节运动的系统。用于取消远程手术操纵器一个或多个关节的移动以实施末端执行器的操纵移动的装置、系统和方法。方法包含在计算一个或多个锁定关节在零空间内的移动以取消锁定关节在零垂直空间内移动的同时，计算关节在零垂直空间内的移动以实施末端执行器期望的移动。方法进一步包含计算一个或多个关节的移动，以实施可包含一个或多个锁定关节的移动的辅助移动或重新配置移动。辅助和重新配置移动可由关节的操纵移动覆盖，以允许移动锁定的关节从而实现辅助移动或重新配置移动，而实施操纵的锁定的关节的移动则被取消。本文提供了利用这些方法的装置和系统的各种配置。