惯性辅助长曝光下的运动机器人视觉去模糊的方法及系统

摘要

本发明公开了一种惯性辅助长曝光下的运动机器人视觉去模糊的方法及系统，该方法包括：对惯性传感器进行标定；其中，惯性传感器与机器人的视觉传感器同轴系设置；通过标定好的惯性传感器检测视觉传感器的六自由度的位姿信息，建立视觉传感器的运动轨迹模型；将曝光时间内的运动轨迹模型进行匀速离散化处理，得到离散化的三自由度的匀速旋转运动序列和匀速线运动序列，并建立一组匀速旋转运动序列和匀速线运动序列的点扩散函数模型；基于点扩散函数模型，对待处理图像进行逆序解卷积实现图像去模糊。本发明解决了长曝光下的运动机器人图像模糊的问题，可广泛应用于机器人图像处理领域。