基于自适应动态规划的可重构机械臂保代价分散控制方法

摘要

基于自适应动态规划的可重构机械臂最优保代价分散控制方法，属于机器人控制系统及控制算法领域，为了解决传统的可重构机械臂控制方法中关节耦合的交联项对系统整体控制干扰、可重构机械臂重构及控制过程中能耗问题、电机实际工作过程中不确定性允许范围问题，该方法构建可重构机械臂子系统的动力学模型，并且用可重构机械臂惯性项、哥氏力和离心力项、重力项将各个关节之间的耦合交联项单独表示出来，构建性能指标函数和HJB方程，通过基于ADP策略迭代的方法求解HJB方程，运用神经网络补偿关节之间的耦合交联不确定项，最后通过不同构形二自由度的机械臂数值仿真验证了算法的有效性；实现了可重构机械臂的高精度控制。