基于计算机视觉中运动显著性感知的无人机集群机动方法

摘要

本申请涉及一种基于计算机视觉中运动显著性感知的无人机集群机动方法。所述方法包括通过获取中心个体视域范围内邻居个体的视觉图像信息；根据中心个体存储的固定历史时间段内的视觉图像信息，确定在个体参考坐标系中运动显著性最大邻居个体和运动显著性最大邻居个体的估算速度；根据估算速度对个体间的速度依附交互进行修正得到速度交互项；构建中心个体在绝对坐标系中的运动模型；并根据运动模型对中心个体在绝对坐标系中的位置进行更新。该方法以视觉图像信息作为输入，通过对视觉图像信息进行处理来更新中心个体的位置，不需额外数据传输，计算量小，提高了无人机集群机动方法的稳定性和实时性。