一种棚架葡萄收获的机器人末端-深度相机配置方法与伺服控制方法

摘要

本发明公开了一种棚架葡萄收获的机器人末端‑深度相机配置方法与伺服控制方法，涉及农业机器人领域。针对棚架栽培葡萄的机器人采摘，提出了一种基于近景位姿下特定深度相机在下、手指在上配置关系；为实现采摘机器人在未知的棚架葡萄环境下能够对目标葡萄进行定位和采摘，提出一种基于深度相机的远景正位姿定位方法、近景位姿定位方法、近景穗轴检出方法和连续作业流程，从而完成远景正姿、目标逐次锁定、引导手眼趋近识别采摘。本发明方法算法简化，实时性和稳定性好。