基于领航跟随法的机器人队形可变编队控制方法与控制器

摘要

本发明公开了一种基于领航跟随法的机器人队形可变编队控制方法，包括以下步骤：以期望相对距离和期望相对角度表示编队信息；领航机器人判断是否需要进行队形变换；若是，更新当前编队信息并发送给跟随机器人；若否，领航机器人将当前速度信息和位姿信息发送给跟随机器人；跟随机器人计算当前位姿误差；跟随机器人判断当前位姿误差是否在零的小邻域内；若是，则保持前一时刻的控制输出量，保持队形；若否，则跟随机器人的控制器根据当前位姿误差计算当前控制输出量，跟随机器人根据当前控制输出量运行，队形变换。本发明还提供一种用于机器人队形可变编队控制的控制器。本发明同时适用于固定队形与队形可变的机器人编队，具有优良的适用性。