基于跟随领航者法的多UUV队形控制方法研究

摘要

本文主要研究基于跟随领航者法的多UUV(unmanned underwatervehicle)队形控制。在UUV载体坐标系下建立系统的运动学模型,该模型是对笛卡尔坐标系下的运动学模型的改进,避免了极坐标系下奇异点的出现。该模型经过输入输出反馈线性化,获得稳定的队形控制器。同时,为了缩小队形控制律中的控制参数的调整范围,本文提出了辅助算法,在此基础上分析参数的有效范围。将队形控制律在多UUV数字仿真平台上验证,证实了改进的运动学模型和控制律的有效性。