视觉焊接机器人的调校方法及视觉焊接机器人

摘要

本申请的实施例揭示了一种视觉焊接机器人的调校方法及视觉焊接机器人，视觉焊接机器人具有摄像头，该方法包括：将视觉焊接机器人控制系统的控制坐标系与视觉焊接机器人的基坐标系同步；获取摄像头采集的待焊件图像，以提取待焊件的图像中的焊缝轨迹，以及提取焊缝轨迹的特征点；获得焊缝轨迹的特征点在机器人基坐标系中的坐标；根据焊缝轨迹以及特征点在机器人基坐标系中的坐标，控制摄像头沿着焊缝轨迹进行运动；根据摄像头沿着焊缝轨迹运动所拍摄的画面，调校视觉焊接机器人的摄像头的位置。本申请的技术方法在自动调校视觉焊接机器人时，能够保证机器人本体以及相关零部件在调试过程中不被损坏，也保证了调试人员的安全性。