视觉定位机器人焊接引导方法

摘要

针对汽车生产线的车身定位焊接问题,提出一种基于视觉定位进而精确引导机器人焊接的方法.视觉车身定位系统由四个固定安装的相机组成,车身到位时,四个相机对车身四块区域的特征点进行拍照,结合特征点在数模上的三维坐标和图像上的二维坐标,实现车身坐标系的定位,进而引导机器人进行焊接.与传统的机械式车身定位相比,无需升降辊床落位,从而节省升降辊床的成本及落位的时间;另外,相机的拍照视场即为车身定位的有效区域,所以一套视觉车身定位系统满足多个车型进行定位的需求,具有柔性高的特点.以激光跟踪仪为评价基准,进行引导精度测试和焊接拉动量测试;以批量造车的2 000台车的焊接数据为基础,进行批量过车焊接精度分析.结果表明:所提出的基于视觉定位的机器人焊接引导方法有效,具有良好的定位精度,提高定位效率,满足车身焊接需求.