一种基于双臂机器人的煲仔饭辅助烹饪规划方法

摘要

本发明公开了一种基于双臂机器人的煲仔饭辅助烹饪规划方法，包括：建立双臂机器人规定执行的菜单目录，确定若干个菜品名称对应的菜品烹饪信息；获取操作台上所有加热灶台与菜品储藏平台上所有摆盘的标记信息；结合机器人本体的初始位姿数据和所有加热灶台的标记信息，构建机器人的送菜运动策略库；结合初始位姿数据和所有摆盘的标记信息，构建机器人的选菜控制策略库；从选菜控制策略库中筛选若干个选菜控制策略进行排序，形成基本烹饪规划路径；从送菜运动策略库中选取一个送菜运动策略对基本烹饪规划路径进行连贯运动补充，形成最终烹饪规划路径。本发明可缓解操作者高度集中的工作状态，有助于提高多个煲仔饭的加工效率，且保证成品质量。