基于Ｃ空间的双臂机器人实时运动规划

摘要

该文对双臂机器人实时无碰撞运动规划问题作了深入的研究，提出Ｃ空间关键区域概念，首次成功地将Ｃ空间法应用于双臂机器人实时无碰撞运动规划，并有效地避免了局部运动规划算法中常见的局部极小值的问题，算法通过了仿真实验，证明可行，效率较高。