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基于动态运动基元和人工势场的双臂机器人轨迹规划方法

摘要

本发明属于轨迹规划领域,具体涉及一种基于动态运动基元和人工势场的双臂机器人轨迹规划方法、系统、装置,旨在解决现有机器人轨迹规划方法实时性差、泛化性差、效率低的问题。本系统方法包括获取双臂机器人待路径规划的目标位置,作为输入数据;基于输入数据,双臂机器人通过预构建的动态基元运动模型得到对应的规划路径,并沿该规划路径移动至目标位置。本发明提高了有机器人轨迹规划的实时性、泛化性以及效率。

著录项

  • 公开/公告号CN112549028A

    专利类型发明专利

  • 公开/公告日2021-03-26

    原文格式PDF

  • 申请/专利权人 中国科学院自动化研究所;

    申请/专利号CN202011399548.X

  • 申请日2020-12-02

  • 分类号B25J9/16(20060101);

  • 代理机构11576 北京市恒有知识产权代理事务所(普通合伙);

  • 代理人郭文浩;尹文会

  • 地址 100190 北京市海淀区中关村东路95号

  • 入库时间 2023-06-19 10:25:58

法律信息

  • 法律状态公告日

    法律状态信息

    法律状态

  • 2023-02-28

    发明专利申请公布后的驳回 IPC(主分类):B25J 9/16 专利申请号:202011399548X 申请公布日:20210326

    发明专利申请公布后的驳回

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