基于FPGA的机器人数值膜控制系统及其构建方法

摘要

本发明公开了一种基于FPGA的机器人数值膜控制系统及其构建方法，该控制系统包括机器人姿态传感、机器人内置计算机、控制电机以及FPGA硬件控制模块，机器人姿态传感、机器人内置计算机与控制电机依次信号连接，机器人内置计算机与FPGA硬件控制模块通过UART通信装置并联；控制系统的构建方法包括以下步骤：步骤1，根据机器人的预期姿态转换效果构建数值膜系统；步骤2，在FPGA硬件上实现数值膜系统，形成控制模块；步骤3，将FPGA硬件控制模块与机器人内置计算机并联形成控制系统；本发明的构建过程简单，构建的系统能够及时对机器人的运行数据进行计算以控制机器人的姿态，使得机器人姿态转换更加迅速、准确。