2.3　GIMC制御構造によるFault-tolerantな制御系の構築:フレキシブルアームロボットへの応用

摘要

制御系におけるセンサ，アクチュエータ故障は制御性能 を低下させ，時には制御系の不安定化を引き起こす。生産 プラントや極限状況におけるシステム，人との共生環境で 動作するシステムなどにおいては，故障発生時にも安全性 を確保し，与えられたタスクを実行できる能力は非常に重 要である。