基于FPGA的篮球机器人运动控制系统

摘要

篮球机器人要在标准篮球场上快速、精确地运动,其技术核心是运动控制系统.鉴于机器人运动控制需要大量的IO口和对编码器数据采集的高速性,采用FPGA作为机器人的主控板.主要介绍了一种采用Verilog HDL设计控制输出PWM的方法,用以实现对电机的速度控制和检测;设计了相应PWM的IP核,首先在Modelsim中仿真验证了其时序的正确性,在实际的应用中验证了其设计的可行性,最后成功应用到对篮球机器人的运动控制中.文章作者参加了2014中国机器人大赛暨RoboCup公开赛,并取得优异成绩.