一种跳跃力大小和方向可控的跳跃机器人

摘要

本发明公开一种初始跳跃力大小和方向可控的跳跃机器人，包括躯干平台、后肢模块、可控离合收放模块、前肢模块。后肢模块与躯干平台后部固连，包括两组结构相同的跳跃腿单元，每个跳跃腿单元为多连杆组成的单自由度六杆机构，其对接线处安装拉簧，可提供始终垂直拉簧的直线跳跃力。可控离合收放模块由主电机、丝杠主轴、棘轮机构、卷线轮、拉线和缓冲弹簧等组成，通过控制主电机的旋转角度而改变初始跳跃力，通过控制主电机的旋转方向而控制起跳时机。前肢模块与躯干平台前部固连，由舵机和前腿等组成，舵机驱动前腿旋转，通过控制前腿与躯干平台的夹角而调整跳跃力方向。本发明初始跳跃力大小和方向可控，跳跃力沿直线，结构紧凑，质量轻。