一种可跳跃的月面移动机器人系统设计

摘要

月球是人类开展深空探测活动的重要场所,月球表面的探测工程已日益成为全球关注的项目.而月面移动机器人是探测工程的基础,是实现月球探测目标不可缺少的重要环节.由于月面地形复杂,分布着大量陨石坑和块状月岩,对月面机器人的移动能力提出了更高要求.提出了具有跳跃能力的月面移动机器人,可灵活自适应月球地形变化.该机器人采用常规行走、变形后行走及气动跳跃相结合的方式,实现在月球表面移动和越障的功能.在平地等规整地形移动时,运动方式与轮式机器人一致,运动效率高;在非规整地形时,它以异形轮的形态工作,可以跨越较为低矮的障碍;在遇到较大障碍物时,运用跳跃系统越过障碍,越障能力强,可为月面巡视探测任务的实施提供技术参考.