无人驾驶汽车局部路径运动规划方法和装置

摘要

本发明涉及一种无人驾驶汽车局部路径运动规划方法和装置，其中，无人驾驶汽车局部路径运动规划方法，包括以下步骤：将初始规划路径偏移到当前检测车道的中间线上，得到无人驾驶汽车的期望驾驶路径；根据无人驾驶汽车的当前车辆位置点、当前车辆航向和期望驾驶路径，拟合得到局部路径轨迹簇；根据预设代价函数，获取局部路径轨迹簇中各局部路径轨迹的代价函数值；选取代价函数值最小的局部路径轨迹，作为无人驾驶汽车当前的最佳局部运动路径。本发明实施例基于无人驾驶汽车期望驾驶路径和感知系统检测到的当前车辆周边障碍物信息，规划出一条可行驶的最佳局部运动路径。