面向无人系统的椋群式智能群体动态网络拓扑构建方法

摘要

本发明提出了一种面向无人系统的椋群式智能群体动态网络拓扑构建方法，进行网络拓扑构建实现agent群体协同，包括初始化agent群体及相应参数；设置网络状态转换机制，针对当前帧，根据agent群体和障碍的物理位置判断执行相应网络状态操作，如果无障碍则构建标号小世界网络，如果群体即将接近障碍影响区域则构建6‑邻居网络，如果群体位于障碍影响区域则进行网络拓扑分裂；进行agent群体中每个agent下一时刻速度与位置更新直到agent群体抵达目的地或者达到最大迭代次数。本发明的agent群体系统同步能力将高于传统规则网络、随机网络等，并且具有可扩展性和稳定性，将在无人系统方面具有非常广阔的应用前景。