用于血管腔内介入手术机器人推进机构的被动定位机械臂

摘要

本发明公开了一种用于血管腔内介入手术机器人推进机构的被动定位机械臂，所述机械臂安装在手术台上；该机械臂包括：基座模块、水平移动模块、升降模块、第一旋转关节、第二旋转关节及俯仰角调节模块；所述基座模块安装在手术台上，所述水平移动模块安装在基座模块上，所述升降模块的底部安装在水平移动模块上，第一旋转关节的一端安装升降模块的顶部，另一端与第二旋转关节的一端连接；所述俯仰角调节模块安装在第二旋转关节的另一端；所述手术机器人安装在俯仰角调节模块上；该机械臂能够自由调节手术机器人的水平位移和角度、手术机器人的导管进入血管的角度、机器人在竖直方向的高度并锁定手术机器人的姿态防止术中晃动。