血管介入手术机器人机构设计与控制研究

目录

声明

第1章绪 论

1.1 课题研究的背景及意义

1.2 介入手术机器人国内外研究现状

1.2.1 国外介入式机器人研究现状

1.2.2 国内介入式机器人研究现状

1.3 课题来源

1.4 本文主要研究内容

第2章操作主手机构设计

2.1 引言

2.2 操作主手设计要求

2.2.1 操作主手设计指标

2.2.2 操作主手现有问题

2.3 操作主手方案设计

2.3.1 操作主手整体设计

2.3.2 操作主手基本运动

2.4 力觉反馈系统设计

2.4.1 主从力觉反馈方案

2.4.2 力觉反馈元件

2.5 操作主手性能参数

2.6 本章小结

第3章递送从手机构设计

3.1 引言

3.2 递送从手设计要求

3.2.1 递送从手设计指标

3.2.2 递送从手存在问题

3.3 递送从手方案设计

3.3.1 递送从手整体设计

3.3.2 递送从手承载部件

3.3.3 递送从手阻力检测

3.4 递送从手性能参数

3.5 主从操作方案分析

3.6 本章小结

第4章递送从手仿真分析及振动研究

4.1 引言

4.2 基于Adams 软件的仿真验证分析

4.2.1 搭建递送从手仿真模型

4.2.2 递送机构性能仿真验证及动态响应分析

4.3 基于ANSYS Workbench 软件的仿真优化分析

4.3.1 承载部件轻量化分析

4.3.2 夹持器变形量分析

4.3.3 轴承座模态分析

4.3.4 驱动轴疲劳分析

4.4 驱动部件同步带轮组振动分析

4.4.1 同步带横向振动分析

4.4.2 非共振机构理论验证

4.5 本章小结

第5章递送从手模糊PID控制研究

5.1 引言

5.2 递送从手动力学模型

5.2.1 从手端推进运动动力学模型

5.2.2 从手端旋捻运动动力学模型

5.3 递送从手控制器方案设计

5.3.1 从手端推进运动PID 控制器设计

5.3.2 从手端旋捻运动PID 控制器设计

5.4 二维自整定模糊PID 控制器设计

5.5 本章小结

结 论

参考文献

攻读硕士学位期间承担的科研项目与主要成果

致 谢