一种基于非线性模型预测控制的智能车换道轨迹规划方法

摘要

本发明公开了一种基于非线性模型预测控制的智能车实时轨迹规划方法，包括以下步骤：通过结合车辆的线性二自由度模型和车辆在大地坐标下的运动学方程，建立被控对象的非线性动力学方程；对建立的非线性动力学模型用时间间隔T_s离散化后，得到预测时域内系统的状态预测方程；通过引入控制问题的代价函数和约束，来构建含有终端约束的NMPC问题；通过工具箱求解非线性最优控制问题，得到最优控制序列，并且将最优控制序列的第一个分量给到被控对象；搭建Simulink和Carsim联合仿真平台进行实验验证。