基于距离和环境特征的导航系统及其参数摄动解决方法

摘要

本发明公开了一种基于距离和环境特征的导航系统及其参数摄动解决方法，包括惯性导航系统（INS）中的导航模块、多普勒计程仪(DVL)、磁传感器及滤波器。先收集水下航行区域的地磁环境信息制成地磁图，INS导航模块、多普勒计程仪、磁传感器将导航的原始信息输出到滤波器，该滤波器基于交互多模型的有限脉冲滤波/Kalman滤波混合鲁棒算法构建，由滤波器滤波并解决参数摄动问题，输出修正后的导航信息完成导航。本发明由于采用了交互多模型的方法解决参数摄动问题，各个导航模块的导航信息不同步问题导致的误差有效降低，另外两种滤波方式的智能切换使用使此系统的误差预估性能非常可靠。