介入手术机器人四点式触觉力反馈装置

摘要

本发明公开了一种介入手术机器人四点式触觉力反馈装置，包括方管连接件；薄膜压力传感器，所述薄膜压力传感器内部中点位置的上下左右设有至少四个所述压力感应触点；压力触点连接件，所述压力触点连接件上还设有能够与所述压力感应触点相贴合的凸出小圆台；所述压力触点连接件、所述薄膜压力传感器与所述方管连接件通过通孔和锁紧螺丝顺次连接起来；电磁铁，所述电磁铁用以吸附导丝夹持件。本发明装置采用了间接测力的方式，解决了导丝和测力装置不方便安装的问题，保障了导丝的无菌环境；通过多触点对比检测，结合对应算法，可以判断出导丝受力变化情况。