基于GPS姿态估计的无人机实时计算机视觉处理方法

摘要

本发明提供的基于GPS姿态估计的无人机实时计算机视觉处理加速方法，包括安装在无人机上的固定位置的多个GPS接收器，以及一个计算机处理器，计算机处理器从每个GPS卫星接收原始GPS测量值，进而确定每个GPS接收器与卫星之间的距离，并基于该距离确定无人机的姿态，进一步确定相机姿态旋转矩阵，根据相机的相机姿态旋转矩阵并结合上一时刻图像中的目标位置，采用计算机视觉算法预测下一时刻图像中的目标预测位置，并以该目标预测位置为起点，进行目标搜索，因此减小了搜索空间中数量级的，加快了搜索速度，通过减少计算机视觉搜索空间，计算复杂性大大降低。