一种基于模糊SARSA学习的旋翼无人机视觉伺服控制方法

摘要

本发明公开了一种基于模糊SARSA学习的旋翼无人机视觉伺服控制方法；旋翼无人机通过摄像头采集图像信息，基于费尔曼链码的目标轮廓提取算法提取出目标的轮廓特征，并对在图像采集过程中目标的边缘信息进行轮廓补偿；利用强化学习算法对视觉伺服的参数伺服增益参数进行训练，使旋翼无人机获得自适应调节伺服增益能力，同时结合模糊控制的方法调节学习率。使用强化学习使旋翼无人机在不同的情景下通过训练获得经验，能自行改变增益，同时通过模糊控制可为强化学习的学习率记忆调节，获得较快的收敛速度。使用基于费尔曼链码的目标轮廓提取算法，有效地减少提取算法提取中心特征点与实际中心特征点的误差，提高特征提取的精确度。