高压输电线路巡线机器人自主导航方法和系统

摘要

本发明公开了一种高压输电线路巡线机器人自主导航方法和系统，所述方法包括全局和局部自主导航两种工作模式；并且设置初始工作模式为全局自主导航模式；接收巡检过程中实时采集的机器人当前状态信息和周围环境数据，根据所述当前状态、环境数据，以及GIS输电线路信息数据库，确定机器人当前所处位置和当前所处环境，根据机器人当前所处位置判断是否转入局部自主导航模式，若是，则进行预减速，转入局部自主导航模式，并且在局部自主导航模式工作完成后，根据机器人当前所处位置调整运动参数；根据当前所处环境调整机器人运行参数。本发明能够在实现巡线工作高效运行的前提下保证机器人的安全。