高压输电线路自主巡线机器人及其应用

摘要

介绍了作者研制的220kV架空输电线路自主巡线机器人。其特点有：(1)6个自由度的移动机器人机构采用双臂反对悬挂和双臂滑移错位结构构型,具有滚动、爬行和跨越障碍物功能,小巧紧凑的机械结构。(2)采用GPS-GIS作为输电线路的全局环境检测,机器视觉作为障碍物局部环境粗识别,多电磁传感器分别作为障碍物的精确检测识别与定位和相对导线姿态的检测识别。(3)开发的无接触电源装置,实现了机器人电能消耗的在线自动补给。文中给出了机器人在现场带电线路上的运行图片和机器人巡检的可见光和红外图片。试验与应用表明,所研制的自主巡线机器人具有自主移动和自主巡检功能,具有广阔的应用前景。