一种垂直起降无人机的分数阶控制方法

摘要

本发明公开了一种垂直起降无人机的分数阶控制方法，包括垂直起降无人机系统建模和系统结构分解、两个子系统的分数阶反馈控制律的设计、利用粒子群算法优化参数。将系统进行级联分解，根据无人机内部结构特点分解为y子系统和x与级联子系统，解决了控制量之间耦合问题，为后面设计控制律打下基础。对第一个y子系统设计分数阶反馈控制律，当|u₁'|≤c时，对于第二个x与级联子系统，构造出第二个分数阶反馈控制律。利用时域适应度函数来评价控制律，两个分数阶反馈控制律里面的参数，利用粒子群优化算法进行选择。